Bortlaget vann det sjätte mötet med 118–107, trots att dess grekiska stjärna Giannis Antetokounmpo, som två gånger har utsetts till ligans mest värdefulle spelare, missade matchen på grund av en knäskada han ådrog sig i den fjärde semifinalmatchen.
I Antetokounmpos utevaro fyllde Jrue Holiday det offensiva tomrummet genom att sätta 27 poäng. Bäste poänggörare blev lagkamraten Khris Middleton, med 32 poäng.
Det är första gången på 47 år som Milwaukee spelar NBA-final. Laget vann sin första och hittills enda NBA-titel 1971 och har inte spelat final sedan 1974.
I finalen väntar Phoenix Suns, som besegrade Los Angeles Clippers med 4–2 i matcher. Finalspelet drar i gång på onsdag.