Syftet är att släppa igenom hjälpsändningar till de jordbävningsdrabbade områdena.
Fem lastbilar med bland annat mat, vatten och medicin passerade in i Turkiet vid gränsövergången Alican, skriver Serdar Kilic, Turkiets särskilda sändebud i Armenien, på Twitter.
Enligt den turkiska statliga nyhetsbyrån Anatolia är det första gången sedan 1988 som gränsen mellan länderna öppnas. Då var det Turkiet som skickade nödhjälp efter en jordbävningskatastrof som drabbat Armenien.
De båda länderna har aldrig haft formella diplomatiska förbindelser. Läget har varit spänt sedan massmorden på armenierna under första världskriget i det dåvarande Osmanska riket. Mellan 800 000 och 1,5 miljoner människor bedöms ha dödats, varav de flesta armenier.
Särskilda sändebud tillsattes i december 2021 som ett led i att normalisera relationerna.