Den 95-åriga drottningen tog en paus sedan hon lagts in på sjukhus över en natt i förra veckan, "för förberedande undersökningar", enligt brittiska hovet.
Elizabeth höll både en videokonferens och talade med nyligen ackrediterade utländska ambassadörer från sin nuvarande hemvist på slottet Windsor.
Med ålderns rätt har drottningen för första gången setts använda käpp i publika sammanhang.
Elizabeth hade meddelat att hon tänkte närvara vid miljömötet COP26 i Glasgow nästa vecka. Men sent på tisdagen meddelade hovstaten Buckingham Palace att drottningen tackar nej till mottagningen i Glasgow på måndag.