Militären avfyrade saluter i Londons Hyde Park och vid Towern, liksom vid de kungliga slotten i Skottland, Wales och Nordirland.
I ett kort, förinspelat uttalande hyllade kung Charles sin mamma, innan han och drottning Camilla reflekterade en stund i lilla Crathie kyrka nära slottet Balmoral i Skottland.
– Vi minns med stor tacksamhet hennes långa liv, hängivna tjänstgöring och allt hon betydde för så många av oss, sade Charles.
Samtidigt deltog prins William med frun Catherine i en minnesstund i S:t Davids katedral i Wales. Prins Harry, numer bosatt i Kalifornien, befann sig i London i samband med ett välgörenhetsevenemang för barn.
– Hon tittar ner på oss i kväll, glad över att vi är tillsammans, sade Harry i ett tal.