Ambassadören ska även agera generalkonsul i Jerusalem, men vara placerad i Jordaniens huvudstad Amman.
Mannen som fått uppdraget, Nayef al-Sudairi, är för närvarande saudisk ambassadör i just Amman och har i den rollen haft ansvar för Palestina.
Den nya officiella rollen kan ses som ett öppnande för ett närmande med Israel. Saudiarabien erkänner inte Israel men i fjol öppnade landet sitt luftrum även för israeliskt flyg, det efter ett besök av USA:s president Joe Biden.
Riyadh förnekade då att det var ett steg mot normalisering mellan länderna.
Tidigare i år återöppnande Saudiarabien de diplomatiska förbindelserna med Iran efter sju år av iskalla relationer och i juni återöppnades Irans ambassad i Riyadh.