Hundratals människor slöt upp och tågade tillsammans med Floyds anhöriga.
– Det har varit ett långt år. Det har ett smärtsamt år, sade Floyds syster Bridgett Floyd i ett tal inför folkmassan.
Bland talarna fanns även människorättsaktivisten och pastorn Al Sharpton, en av många som kräver krafttag mot rasism inom rättsväsendet.
– Vi vill se handling från Washington. Vi vill se förändringar i federal lagstiftning, sade Sharpton.
Den avskedade polisen Derek Chauvin tryckte inför filmande vittnen sitt knä mot den handfängslade och obeväpnade svarte Floyds hals i nästan nio och en halv minut. Chauvin fälldes för mordet tidigare i våras efter en flera veckor lång rättegång. Han kan nu få upp till 40 års fängelse. Straffet väntas fastslås i slutet av juni.