"Saifullah Paracha - 73, felaktigt fängslad i 17 år - åker HEM", skriver advokat Shelby Sullivan-Bennis på Twitter.
Enligt advokaten har Vita huset bekräftat frisläppandena, och de tre kommer att få lämna fängelset inom 30 dagar.
Saifullah Paracha var en affärsman som studerade i USA och hade ett import-exportföretag när han greps i Thailand 2003, anklagad för att ha varit med och finansierat terrorrörelsen al-Qaida. Han han sedan dess hävdat sin oskuld. Enligt advokaten har han högt blodtryck och är smittad av coronaviruset.
Det är första gången som president Joe Bidens administration godkänner ett frisläppande från lägret.
De två andra som släpps är ytterligare en pakistansk medborgare, samt en jemenitisk. Pakistan har varit beredd att ta emot sina medborgare, medan det varit svårare att sända hem personer till Jemen på grund av säkerhetssituationen där.
Ingen av de tre, i likhet med de flesta andra fångar i Guantánamo, har någonsin blivit formellt anklagade för brott. Ytterligare sex fångar har godkänts för att få sin frihet.
Som mest satt 800 människor i lägret i Guantánamo på Kuba.