I överenskommelsen ingå att Isuzu köper UD Trucks av Volvo för cirka 20 miljarder kronor, enligt ett pressmeddelande.
Avtalet följer på den avsiktsförklaring som tecknades för snart ett år sedan.
"Jag har stora förväntningar på denna strategiska allians, som kommer att göra Volvokoncernen och Isuzu Motors ännu mer konkurrenskraftiga inom sina respektive marknader och segment. Detta är en möjlighet att dela på teknikinvesteringar och att hjälpa varandra att växa", skriver Volvochefen Martin Lundstedt i en kommentar.